Родился 9 января 1915 года в деревне Мосина Каменского района Свердловской области. Окончил четыре класса начальной школы. Работал конюхом в совхозе, коногоном на руднике в г. Асбесте, плотником в Комсомольске-на-Амуре. В 1938 году переехал на жительство в Красноярский край, работал пилоправом в Боготольском леспромхозе.
В 1942 году призван в Красную Армию Боготольским РВК и направлен на фронт.
Сержант, командир минометного расчета. 25.09.43 г. отличился при форсировании Днепра в районе села Трахтемиров (Каневский район Черкасской области), в боях за плацдарм. Командование решило форсировать реку с ходу, чтобы не дать противнику закрепиться.
Расчет Ячменева соорудил из собранных бревен и досок небольшой плот, на который уложили 82-миллиметровый миномет, несколько ящиков с минами. Переправлялись в составе специально созданного в бригаде передового отряда. Продвинувшись метров на триста от берега, десантники начали окапываться. Было маловато мин, и Ячменев решил привезти еще несколько ящиков с левого берега. Он снова отправился на плоту через реку. Добравшись до другого берега Ячменев стал подносить к реке ящики с минами. Когда было поднесено 30 мин, Ячменёв сколотил небольшой плот и отправился на нём на другой берег к миномётчикам. Первый рейс прошёл благополучно. Но когда Ячменев возвращался с грузом на рассвете второй раз фашистский самолет обстрелял плот пулеметной очередью. Десантник был ранен, но, превозмогая боль, доплыл до берега, доставил так нужные минометчикам боеприпасы. Доставляя боеприпасы на огневые позиции, Ячменев был контужен, но и на этот раз не ушёл из боя. В течение многих часов переправившийся на правый берег Днепра батальон отбивал атаки гитлеровцев, помогая другим подразделениям преодолеть водный рубеж. Выдержав натиск противника, десантники затем сами перешли в наступление. И все это время Григорий Ячменев, раненый, находился вместе со своим расчетом, оказывая огневую поддержку стрелковым подразделениям. И только когда пехотинцы, сломав сопротивление противника, пошли вперед, согласился отправиться в медсанбат.
Звание Героя Советского Союза присвоено Указом Президиума Верховного Совета СССР от 17 ноября 1943 года.
В 1944 году демобилизован по ранению. Работал в Боготольском леспромхозе. С 1967 года жил в Красноярске. Награжден орденами Ленина, Отечественной войны 1-й степени, Красной Звезды, медалями.